Николай родился в Курской области в крестьянской семье. В 1941 году окончил неполную среднюю школу при Вязовском сельсовете. А через несколько дней после выпускного началась война.

Трудился на спецработах в прифронтовой полосе в селе Вязовом. До января 1943 года эта местность была оккупирована фашистскими захватчиками. После освобождения юноша поступил на курсы трактористов, но сесть за руль трактора так и не довелось — призвали в армию.

После курса молодого бойца Николай Желенков попал в артиллерийский полк в Казань. Там проходил подготовку в боевом артиллерийском расчёте. Затем окончил курсы шоферов, после чего служил в парковой батарее полка. Там получил машину и вскоре попал в Коростень, через который шло снабжение Украинского и Белорусского фронтов. Здесь, на железнодорожном узле, Желенков получил первое боевое крещение.

— В мои обязанности входило срочно доставлять снаряды на огневые батареи полка, — рассказал ветеран. — А тут налёты вражеской авиации. Наши батареи открыли огонь, и завязался бой.  Вскоре полк получил приказ перебазироваться в польский город Люблин.

Полк получил пополнение автотранспорта —  американские «студебекеры» и «шевроле». Николаю вручили ГАЗ-67 и направили в распоряжение командования полка. Вперёд с боями продвигались  на запад. Своим ходом полк направился в город Демблин. Желенков — впереди, с начальником штаба. Победу встретили в Праге.

Война закончилась, полк расформировали. Желенкова направили в Баку, в штаб дивизии, в распоряжение начальника политотдела штаба, где он прослужил до 1950 года.

После увольнения в запас Николай Васильевич  жил и работал в Баку до 1987 года. Там же обзавёлся семьёй. Воспитали с супругой двоих сыновей, оба получили высшее образование.

После распада СССР Желенковы уехали в Краснодарский край. С 2008 года Николай Васильевич вдовец. Сейчас живёт у старшего сына в посёлке Черноморском.  

В память о боевом и трудовом прошлом у Николая Васильевича осталось множество наград, среди которых медаль «За Победу над Германией», орден Отечественной войны II степени, медаль Жукова.